最近关于大模型(LLMs,VLM)与自动驾驶相关文献调研与汇总：适合用于什么任务？答：目前基本上场景理解、轨迹预测、行为决策、运动规划、端到端控制都有在做。大家都怎么做的？对于规控任务，LLM型基本是调用+Prompt设计，集中在输入和输出设计，如输入有1.2DiLu这种拼memory的，输出有1.1LanguageMPC这种做costfunction的，训练和微调的有1.3Wayve的工作；有做开环的1.3，也有闭环的1.1和1.2。目前仿真器和数据都未有统一的benchmark。对于场景理解任务，大多数都在构建QA类型的数据集，常用数据集为nuScenes。一、自动驾驶决策/规划任务：1.

一、论文简述1.第一作者：ZheZhang2.发表年份：20233.发表期刊：IJCNN4.关键词：MVS、深度学习、遮挡、双向投影5.探索动机：现有的工作很少考虑遮挡问题，导致边界和遮挡区域的重建效果不佳。IntraditionalMVSmethods,takingCOLMAPasanexample,theocclusionissuecanbemodeledundertheprobabilisticframework.However,veryfewlearning-basedmethodshavetakentheocclusionproblemintoconsideration.Howeve

✅作者简介：大家好，我是Leo，热爱Java后端开发者，一个想要与大家共同进步的男人😉😉🍎个人主页：Leo的博客💞当前专栏：Java从入门到精通✨特色专栏：MySQL学习🥭本文内容：SpringSecurity6|默认用户生成(上)📚个人知识库：知识库，欢迎大家访问学习参考：讲师：孙帅老师课程：孙哥说SpringSecurity61.前言大家好，我是Leo哥🫣🫣🫣，前几周忙工作，博客等事宜都给耽搁，这不这周闲一点了，抓紧开始更SpringSecurity。接到上一节，我们学习了SpringSecurity的默认登录页并通过源码去简单看了一下实现。这一节呢，我们主要来学习当我们启动项目之后，默认

1.使用JWT生成token第一步：引入依赖com.auth0java-jwt3.10.3第二步：创建工具类在until包下创建TokenUntil类，用于生成token利用id，和password作为参数生成tokenJWt为这个包下的对象importcom.auth0.jwt.JWT;packagecom.example.mybatis_plus_generator.untils;importcn.hutool.core.date.DateUtil;importcom.auth0.jwt.JWT;importcom.auth0.jwt.algorithms.Algorithm;import

SpringBoot在使用SpringSecurity时配置跨域过滤器CorsFilter不生效文章目录SpringBoot在使用SpringSecurity时配置跨域过滤器CorsFilter不生效1.配置2.原因分析（过滤器有加载顺序）一般配置时的问题3.问题查找过程a.检查CorsFilter是否执行b.检查Filter链c.分析filter链的生成过程d.完此文中代码只粘贴部分代码,完整版请自行查看请求一般为重启debug服务再次请求1.配置一般配置方法(适用于没有SpringSecurity配置时)@ConfigurationpublicclassCorsConfig{@Beanpu

SpringSecurity总结第一章权限管理权限管理SpringSecurity简介整体架构权限管理：实现:"对用户访问系统的控制"(身份认证)，按照"安全规则"或者"安全策略"(对已经认证的用户进行授权)控制，用户可以访问，而且只能访问自己被授权的资源。权限管理包括用"户身份认证"和"授权"两部分，简称"认证授权"。对于需要访问控制的资源，首先要对用户进行一个身份的认证，认证通过后用户具有该资源的权限。才能进行访问。认证:就是判断一个用户是否为合法用户的处理过程。授权:及访问控制，控制谁？能访问哪些资源？整体架构:在SpringSecurity中认证(Authentication)和授权(

之前文章里说过，分布式系统的鉴权有两种方式，一是在网关进行统一的鉴权操作，二是在各个微服务里单独鉴权。第二种方式比较常见，代码网上也是很多。今天主要是说第一种方式。1.网关鉴权的流程重要前提：需要收集各个接口的uri路径和所需权限列表的对应关系，并存入缓存。2.收集uri路径和对应权限服务启动的时候，执行缓存数据的初始化操作：扫描服务内的所有controller接口方法，利用反射，获取方法的完整uri路径，方法上指定注解中的权限值，再存入Redis缓存。服务启动时做一些操作，方法有很多，可以继承CommandLineRunner或者其他方式。不熟悉的可以去查一下有关资料。因为后续可能会有很多微

1.相关函数创建如下函数：登录函数：登录接口调用该函数身份验证：其他函数调用该函数，用token判断身份是否合法刷新token：登录接口调用该函数，如果token验证通过则发放新token验证token：需要验证身份的服务调用该函数判断token是否合法生成token：其他函数调用该函数，用以生成新tokenpackagerouterimport("github.com/dgrijalva/jwt-go""github.com/gin-gonic/gin""time")typeLoginInfostruct{UserNamestring`json:"user_name"`Passwordstr

SpringSecurity（安全）SpringSecurity是针对Spring项目的安全框架，也是SpringBoot底层安全模块默认的技术选型，他可以实现强大的Web安全控制，对于安全控制，我们仅需要引入spring-boot-starter-security模块，进行少量的配置，即可实现强大的安全管理!记住几个类：WebSecurityConfigurerAdapter：自定义Security策略AuthenticationManagerBuilder：自定义认证策略@EnableWebSecurity：开启WebSecurity模式SpringSecurity的两个主要目标是“认证”

整理下工作中常用到的加密解密算法和使用场景一、Base64和UrlBase64二、Md5+salt二、对称加密四、非对称加密这节整理MD5、MD5+salt基本介绍、使用场景及特点，以及java实现机制（文末附代码，需要的自取哈）二、Md5+saltMd5加密（在线加解密网址https://www.cmd5.com/）定义：（英语：MD5Message-DigestAlgorithm），一种被广泛使用的密码散列函数，可以产生出一个128位（16字节）的散列值（hashvalue），用以提供消息的完整性保护。特点：加密不可逆，即无法通过密文得到原文。不变性，即相同的原文，通过MD5算法得到的密文